第56章 联调

    第一轮双模块联调比预期顺利。
    管道调度器和参数共享引擎配对——运行四十八小时无异常。波束协同和频谱感知配对——运行四十八小时无异常。交叉配对也全部通过。
    “第一轮没出问题，说明单模块的接口定义做得到位。“方泽在联调日誌上签字的时候难得露了个满意的表情。
    第二轮三模块联调开始出问题了。
    管道调度器、参数共享引擎、波束协同三个模块同时运行时，dsp的总线带宽出现了爭抢——三个模块同时访问片外存储器的峰值时刻，总线仲裁器来不及响应，导致参数共享引擎的环形缓衝区出现了一次读取超时。
    超时只有两毫秒，但在实时系统里，两毫秒的卡顿足以让波束协同错过一次切换窗口。
    左城看著日誌里那个孤零零的超时记录，沉默了十秒钟。
    “总线优先级要重新分配。“他说，“波束协同的实时性要求最高，它的总线访问优先级必须排在第一。管道调度器第二，参数共享引擎第三。“
    方泽改了fpga的总线仲裁逻辑，重新烧录。再跑四十八小时——没有超时。
    但左城不放心，又加了一轮压力测试——模擬十五颗卫星同时在视野內的极端场景，把三个模块的负载推到设计上限的百分之一百二十。
    跑了六个小时，波束协同控制器报了一次告警——分层精度切换的判断閾值在极端负载下出现了边界条件的误触发，把一颗应该用简化模型跟踪的候选星错误地提升为全精度计算，导致算力瞬间过载。
    唐旭盯著告警日誌看了二十分钟，然后改了三行代码——在判断閾值上加了一个滯回区间，避免信號强度在閾值附近震盪时反覆触发精度切换。
    三行代码。一个工程师可能需要三天才能定位的问题，唐旭二十分钟就找到了根因。
    “波束赋形是我的地盘。“唐旭改完代码后说了句，语气平淡得像在说今天吃了什么。
    第二轮联调通过。
    七月中旬，第三轮全链路联调开始。
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    这一轮要把402的四个模块和鼎新信息开发的终端协同接口对接起来，在同一块硬体平台上跑通完整的信號处理链路——从卫星信號接收，到频谱感知，到管道调度，到波束协同，到终端协同，全链条打通。
    鼎新的技术总监带了两个工程师来402驻场联调。三个人搬著两台笔记本电脑和一箱子调试工具进了402的办公室，在角落里支了一张临时工作檯。
    第一天就出了问题。
    鼎新的终端协同接口发给402模块的状態数据包格式，和402这边的解析代码不匹配。
    “我们按照接口规范文档v2.3开发的。“鼎新的工程师指著屏幕上的数据包结构，“状態栏位在第十六个字节开始，长度四字节。“
    陈浩拿出402这边的接口代码：“我们也是按v2.3开发的。但我们的解析是从第十二个字节开始读状態栏位。“
    两边的人面面相覷了三秒钟。
    左城拿过接口规范文档翻到对应页面。看了三十秒后他找到了问题——v2.3版本的文档里，状態栏位的偏移量描述有一处歧义。原文写的是“偏移量12位元组（含包头）“，但包头本身的长度在不同模式下是四字节或八字节。鼎新按最大包头算偏移量十六，402按最小包头算偏移量十二。
    “文档的锅。“左城把文档放下来，“不纠结谁对谁错，按实际的包头长度做动態解析——读取包头的模式栏位，再根据模式確定状態栏位的偏移量。两边都改，今天下班前改完。“
    鼎新的工程师看了一眼他们的技术总监。技术总监点了下头。
    当天下午六点，两边的代码都改完了。重新对接——数据包解析正確，状態同步正常。
    但这只是第一个接口问题。接下来两周里，类似的对接问题又冒出来七八个——时间戳精度不一致、心跳包间隔不匹配、异常状態码的定义衝突、大小端字节序的假设不同。每一个问题都不大，但每一个都需要两边的工程师坐在一起逐行对代码。
    左城在这两周里扮演的角色不只是402的技术负责人，更是两个团队之间的协调者。每次出现分歧，他都是先看文档、再看代码、最后给出一个双方都能接受的解决方案。不偏袒自己人，不推卸责任，只看怎么解决问题最高效。
    鼎新的技术总监在联调第十天的时候私下跟王建平打了个电话。左城不知道他说了什么，但第二天王建平给左城发了一条消息：“你们的联调风格让我的人学到了不少。以后有机会多合作。“
    七月底，全链路联调的最后一项测试——七十二小时连续稳定性运行。
    左城在测试开始前检查了每一项参数。一百二十路卫星信號仿真输入，四个核心模块加终端协同接口全部在线，数据从信號接收端一路流到终端协同输出端，中间不能断、不能错、不能延迟超標。
    他按下了启动键。
    第一个二十四小时——零异常。
    第二个二十四小时——零异常。
    第三个二十四小时的第十九个小时，也就是总运行时间第六十七个小时——系统日誌里出现了一条警告：参数共享引擎的环形缓衝区版本號发生了一次迴绕。
    左城的心提了一下。
    他立刻查看详细日誌。版本號是三十二位无符號整数，理论上的迴绕周期是四十多亿次写入。但实际运行中参数更新频率远高於设计预期——因为全链路联调时所有模块的参数请求匯聚在一起，更新频率是单模块测试时的五倍。
    版本號本身的迴绕不是问题——无符號整数的迴绕是自然的数学行为。但如果有任何模块在比较版本號时用了有符號比较，迴绕的瞬间就会出现逻辑错误。
    他用五分钟在代码里搜索了所有版本號比较的语句。
    七处比较，六处用的是无符號比较。
    第七处——管道调度器里的一个边界检查函数——用了有符號比较。
    方泽写的代码。
    左城没有叫方泽，自己把那行代码改了。有符號比较换成无符號比较，一个单词的差异。
    改完后他重启了测试。
    最后五个小时——零异常。
    七十二小时稳定性测试通过。
    办公室里响起了一阵安静的掌声。和三个月前架构验收时的掌声不同，这次的掌声带著一种劫后余生的释然。
    左城站在硬体平台前，看著屏幕上稳定跳动的数据曲线，深呼了一口气。
    八月一號。样机交付。
    他做到了。